Esimene teadaolev mägironija Eestimaal oli Johann Jacob Friedrich Wilhelm Parrot, kes juhtis 1829. aastal retke Suur-Ararati tippu.
Kaljuronimise ajalugu Eestis
1930. aastatel avanes üliõpilastel võimalus välisõpingute käigus reisida ja ka mägedes ronida. Üks neist oli Peeter Varep, kes juba 1956. aastal püüdis Eestis alpinismi edendada.
1957. aastal olid Lätis esimesed Balti liiduvabariikide esivõistlused kaljuronimises.
Eestis treeniti Glehni lossi tornil, Naage ja Rannamõisa paekallastel ning varemetel. Aidati restauraatoreid, et saada õigus treenida ja võistelda Tartus Toomel ja Laiuse lossi varemetel. Võisteldud on ka Rannamõisa ja Saka paekallastel, kuid ainuke sein Baltimaades, mille reljeef võimaldas pidada võistlusi meistersportlase kandidaadi normi täitmiseks, oli Mustjala pank Saaremaal.
Nüüdeks on kaljuronimise harrastamiseks peale looduslike mitu siseronimisseina, kus peetakse ka üle-eestilisi võistlusi.
Suurima tähtsusega on Eesti kaljuronimise karikasari.
Kaljuronimise kujunemine organiseeritud spordialaks on keeruline, kuna pole katusorganisatsiooni ala esindamiseks rahvusvahelisel tasandil ning ühtsete kvalifikatsioonide väljastamiseks.
Mägironimise ja alpinismi kutsekvalifikatsioone saab matkaliidult, mis on EOK liige, kuid mille valdkonda kaljuronimine ei küündi. Siiski käib arvestatav tegevus Tallinna kaljuronimisklubis, Tartu kaljuronimisklubis Crux, alpiklubis Firn ning J. K. alpinismiklubis.
Väljavõtted Mariana Mutso bakalaureusetööst «Kaljuronimise hetkeseis Eestis ja selle arengupotentsiaal».